In 1082 graaf van Limburg Hertog van Arlon In 1095 paltsgraaf van Neder-Lotharingen Hij nam in 1096 deel aan de eerste kruistocht met Godfried van Bouillon.
In 1101 hertog van Neder-Lotharingen en markgraaf van het markgraafschap Antwerpen. Hij maakte de gift van tienden, gedaan door zijn voorganger Godfried, aan de Antwerpse kerken ongedaan.
In 1106 moest Hendrik zijn functie opgeven omdat hij trouw bleef aan de afgezette keizer Hendrik IV na de coup van diens zoon Hendrik V. Hertog Hendrik werd zelfs gevangengezet maar wist te ontsnappen. In 1108 nam Hendrik paltsgraaf Siegfried gevangen die een complot tegen Hendrik V zou hebben beraamd. Hierdoor kwam Hendrik terug in de gunst van de keizer. Maar in de volgende jaren koos ook Hendrik de kant van de tegenstanders van de keizer. Hij vocht mee met de Lotharingse edelen die in 1114 de keizer versloegen bij Andernach. In 1115 was hij een van de aanvoerders van de Lotharingse troepen die de Saksen hielpen tegen de keizer in de slag bij Welfesholz, waar de keizer opnieuw werd verslagen. Op de terugweg veroverden de Lotharingers Münster (stad), en verwoestten ze de palts van Dortmund en een aantal kastelen. In Mainz werd vervolgens een wapenstilstand bemiddeld.
