Udo was leenman van Gelre te Oostenwolde (Veluwe), beleend met een "erve ende goet", groot 4 morgen, ontvangen van zijn vader. In 1441 was Udo nog onmundig. Het leen is vernieuwd in 1449, 1465, op 26-9-1473, op 7-9-1481 (heette toen Hermansgoed) en in 1492. Zijn zoon erft het leen op 9-2-1516. Udo was schepen van Arnhem van 1478 tot 1482 en 1484-1485, en raad van Arnhem van 1486 tot 1492.
In 1463 is er een erfmagescheid tussen Udo te Boecop en zijn zuster Uland, vrouw van Sweder van Angeren, over de moederlijke nalatenschap (24 maart). Er wordt een erfmagescheid gemaakt tussen Udo te Boickop en Sweder van Angeren als man van Uland te Boickop, van het versterf van hun moeder Griete te Boickop, waarbij aan Udo het huis Herselloe c.a. wordt toegewezen.
