Rond 1200 werd er in Bemmel een Romaanse kerk gebouwd, geheel gemetseld uit tufsteen. Deze kerk werd rond 1400, waarschijnlijk door hoogwater, voor een groot deel verwoest. Een nieuwe kerk werd opgebouwd van baksteen. Alleen de toren van tufsteen werd gehandhaafd. In het koor werd, in de nog natte kalk, een fresco aangebracht. Daarvan heeft men bij de restauratie in 1953 een klein stukje kunnen redden. Onder de vloer van het koor en de kapel waren grafkelders gemaakt, die later dichtgestort zijn.
In 1550 liet de familie Van Bemmel een kapel aanbouwen aan de kerk. Joost van Bemmel was een zoon van Goossen van Bemmel en Margriet Valckenaer. Hij was gehuwd met de dochter van Hendrik Vaeck en Joffer Huess: Anna Vaeck. Toen beide echtelieden in december 1559 overleden, heeft men, waarschijnlijk ter nagedachtenis van hen, een wandschildering aangebracht in de kapel, waarbij Joost en Anna, elk op een apart deel, geknield op de voorgrond zitten.
Uit 1516 is een akte waarin Joost van Bemmel wordt genoemd samen met zijn broers Frans en Johan. Mogelijk is dit deze Joost en had hij dus 2 broers, Acte waarbij Joost van Bemmel mede namens zijn broeders Frans en Johan van Bemmel, aan Johan van Triest de beterschap van een kamp land te Bemmel, aan hem tynsroerig, overdraagt, 1516
(GA: 0382 Huis De Doornenburg: 419)
Joost had in 1553 een conflict met Otto van Arenberch over de jachtrechten te Ressen, Doornik en Bemmel, waarbij Joost zich erop beriep dat zijn familie daar al vele generaties gejaagd had (DNL 1925, p. 154).
